CANopenIA Coprozessor Modus

Im Coprozessor-Modus ist ein CANopenIA ein Coprozessor zu einem anderen Prozessor oder Mikrocontroller (dem 'Host'). Die Kommunikation zwischen dem Host und dem CANopenIA kann über einen seriellen Kanal (typischerweise UART, optional I2C oder SPI) realisiert werden. Die CANopen-Setup- und Konfigurationsdaten einschließlich des Object Dictionary werden in einem nichtflüchtigen Speicher wie einem EEPROM oder Flash-Speicher abgelegt. Die Konfigurationsdaten werden mit dem Softwarepaket CANopen Architekt oder mit dedizierten Setup Utilities erstellt.

Für die meisten Anwendungen kann die Bandbreite des seriellen Kanals kleiner sein als die Bandbreite auf der CANopen-Seite, da die Kommunikation zwischen Host und Coprozessor in erster Linie ein Austausch von veränderten Prozessdaten ist. Der Host kann über eine einfache Befehlssprache auf das CANopen Object Dictionary des Gerätes zugreifen. Zusammenfassend enthält die Kommunikation auf dem seriellen Kanal:

  • Ereignisse, die vom CANopenIA an den Host gemeldet werden
    • Daten angekommen (Daten in lokales Verzeichnis geschrieben)
    • auch verwendet, um Änderungen im Netzwerk anzuzeigen (Knoten gefunden / verloren)
    • auch verwendet, um Network Management Master-Anforderungen anzuzeigen (Reset, Änderung des Betriebsstatus)
  • Grundlegende Befehle vom Host zu CANopenIA
    • Lesen von Daten aus einem lokalen Objektverzeichniseintrag
    • Schreiben von Daten in einen lokalen Objektverzeichniseintrag (erzeugt PDO, konfigurationsabhängig)
  • Erweiterte Befehle vom Host zu CANopenIA (nur für Manager oder CiA 447)
    • Lesen von Daten aus einem Objektverzeichniseintrag eines beliebigen Knotens (vom SDO-Client)
    • Schreiben von Daten in einen Objektverzeichniseintrag eines beliebigen Knotens (durch SDO-Client)

Weitere Informationen über das Kommunikationsprotokoll finden Sie unter CANopenIA remote access manual. (1.6 MB)

Zu den CANopen Geräte- und Anwendungsprofilen, die vom CANopenIA-Coprozessor-Modus unterstützt werden, gehören CiA 401 (Generische E/A-Geräte), CiA 404 (Messgeräte und Regelungsregler), CiA 406 (Geber), CiA 410 (Neigungsmesser), CiA 422 (CleANopen für Kommunalfahrzeuge, ausgewählte virtuelle Geräte), CiA 443 (Tiefsee SIIS Level-2-Geräte), CiA 447 (Auto-Zubehör, ausgewählte Geräte), CiA 454 (Energybus) und diverse Andere auf Anfrage.